馬克一號自走車 (循跡功能)

在之前「公仔自走車」的範例中，已經了解基本的操作方式，這篇範例將利用「自走車循跡升級套件」，為自走車加上「循跡」的功能，讓我們在一般操作控制之外，也能跟隨地上的軌跡移動，甚至可藉由雲端資料庫的輔助，紀錄軌跡並重複行進同樣的路徑。

循跡自走車操控頁面：https://goo.gl/NrTrLb

Webduino Blockly 範例程式：https://goo.gl/8XYAam

範例影片展示

接線與實作

要使用循跡的功能，必須在自走車的機構安裝「循跡控制板」，如果您手邊的 Webduino 自走車為「白色的」萬向輪支架，則必須更換為 3D 列印的支架。如此一來才可以順利組合循跡控制板，若自走車上頭已經是「3D 列印支架」則不用更換。

更換的方式很簡單 ( 已是 3D 列印支架可略過組裝教學 )，首先用螺絲起子鬆開支架的小螺絲，取下支架和萬向輪，萬向輪內有四顆小鋼珠和一顆大鋼珠，千萬注意不要弄丟了 ( 建議可用磁鐵放在旁邊吸附著 )。

將 3D 列印的支架用原本的螺絲螺帽鎖到車體上，和車體並不會垂直，是正常的現象。

將萬向輪鎖上，車體的改造就完成了。

接著移除 Webduino 馬克一號原本的 Arduino Pro mini，換上循跡自走車的 Arduino Pro mini。

循跡車 Arduino 背面的接線照片如下，如果不小心把線拔除了就按照顏色位置接回去即可。

注意換完的方向要正確，五條線的接頭朝下，灰色線接頭朝上。

將馬克一號與自走車組合，五條線接頭插入 3D 列印支架的孔洞當中，目的在於要組合循跡控制板。

灰色的線則向上和馬克一號 A3 的腳位連接。

將循跡控制板插入五條線的接頭，如果在運行的時候發現偵測狀況不理想，可使用十字螺絲起子，調整循跡偵測的靈敏度。

最後放入四顆 3 號電池，就完成了 Webduino 循跡自走車的升級改造。

體驗 Webduino 循跡功能

打開 Webduino 循跡自走車操控頁面，在上方填入自走車馬克一號的 Device ID，按下 Connect 連線，連線成功之後，就可以開始使用下方的遙控器循跡與記錄功能。

循跡自走車操控頁面：https://goo.gl/NrTrLb

遙控器第一個部分有三個按鈕：
– 第一個按鈕是「循跡與紀錄軌跡」的功能，點選之後就會啟動循跡功能，只要地上有黑色的線 ( 寬度需大於四公分 )，就會跟隨著黑線移動，同時也會開始記錄移動的軌跡。
– 第二個按鈕是「停止」，除了會停止自走車的動作，同時也停止軌跡的紀錄。
– 最後一個按鈕是「播放」，點選之後自走車就會開始運行上一次紀錄的路徑。

遙控器的第二個部分為「軌跡控制板」，當我們在上面繪製線條圖案，自走車就會跑出我們所繪製的形狀。

由於每輛自走車的馬達轉速不見得相同 ( 相同型號的馬達轉速也都會有誤差 )，電池的電量也都會有差異，所以在遙控器最後一個部分提供了「設定」功能：
– 拉霸 Around：修正左右偏移量，如果自走車在跑的時候一直向左偏，就往右調整一些
– 拉霸 Rotational speed：表示速度，速度 100% 表示全速行進
– 拉霸 Radial：微調校正速度。假設在 100% 的速度下 150ms 會跑 50px，但實際上卻只跑了 40px，就必須透過 Radial 修正
– 拉霸 Degree：微調修正轉的角度，原理和 Raidal 相同

Webduino Blockly 操作

如果不想要用遙控器操作，亦可使用 Webduino Blockly 編輯工具 ( https://blockly.webduino.io ) 實現循跡功能，打開下方的範例網頁，會帶出對應的循跡自走車程式，填入 Device ID，點選右上方的執行按鈕，就會看到自走車沿著黑色路線行進了。

範例程式：https://goo.gl/8XYAam

以上就是 2017 Webduino 循跡自走車的組裝與基本操控。