Smart 自走車 ( 超音波避障 )

在之前「Smart 自走車 – 網頁操控」範例中，已經了解基本的操作方式，這篇範例將利用「超音波傳感器」，為自走車加上「避障」的功能，讓我們在一般操作控制之外，當偵測到前方有障礙物，自走車能夠自動遠離障礙物並改道，一起完成自動避障車的成果吧！

其他教學可以參考：Smart 自走車 ( 網頁遙控器操控 )

接線與實作

因為超音波傳感器與自走車上的雙馬達驅動板，同時都會用到 GND 的腳位，所以使用麵包板來連接，超音波 VCC 接 Smart 開發板的 VCC 腳位，Trig 接 13，Echo 接 15，超音波傳感器的 GND 與馬達驅動板的一號針腳都連接到 Smart 開發板的 GND 腳位。

接線示意圖：

實際接線照片：

操作解析

打開 Webduino 雲端平台，並選擇 Blockly 編輯工具 ( https://blocklypro.webduino.io/ )，你可以建立一個積木程式專案，並命名為 Smart 自走車 ( 超音波避障 )。

使用雲端平台之前須先註冊並登入，首次註冊教學請點此：註冊與登入

Webduino Blockly 操作解析

進入專案 Blockly 畫面，打開網頁互動區域，因為這個範例將會使用「顯示文字」來顯示超音波偵測到的距離。當我們選擇下拉選單選擇「顯示文字」，此時在左側積木列的最下方將會出現對應的積木功能可以選擇。

接著會進入 Blockly 畫面，在畫面中放入開發板積木，開發板下拉選單選擇「Smart」，連線方式選擇「Wi-Fi」，填入 Device ID，在開發板內放入自走車積木，腳位設定右前 14、右後 16、左前 2、左後 5。再放入超音波傳感器積木，Trig 腳位設定 13，Echo 腳位設定 15。

自走車積木在「玩具及馬達 > 自走車」目錄下。

超音波傳感器的積木在「環境偵測 > 超音波」目錄下。

放入 ultrasonic 擷取距離的積木，設定每 1200 毫秒 ( 1.2 秒 ) 偵測一次，並且透過「顯示」積木將距離數值顯示在網頁上。

實作避障車程式

有了距離之後可以使用「邏輯」積木做到自動避障，將邏輯積木放到 ultrasonic 擷取距離的積木內，點擊藍色小齒輪，設定兩個邏輯判斷。

邏輯積木在「基本功能 > 邏輯」目錄下。

透過邏輯判斷，設定與障礙物的距離，當超音波偵測的距離小於 10 公分，意味著自走車與障礙物的距離很近。

大於小於的積木在「基本功能 > 邏輯」目錄下。

數字積木在「基本功能 > 數學式」目錄下。

開始設定自走車的行進方向，當偵測到的距離小於 10 公分的時候，自走車向後退 1 秒鐘，接著向右轉 1 秒鐘；當偵測到與前方障礙物的距離大於 10 公分，開始直線前進。

等待的積木在「進階功能 > 等待」目錄下。

自走車積木在「玩具及馬達 > 自走車」目錄下。

最後，我們將使用到「流程」積木，將自動避障程式碼加入流程中。

流程，程式碼裡就是 function，在寫程式的時候，常常會遇到需要重複執行的程式碼，為避免過多程式碼重複出現，我們可以設定一個流程，並將「需要被重複執行的程式碼」寫進這個流程中，如此一來，當我們需要重複用到這些程式碼的時候，只要呼叫這段流程，就可以重複執行對應的程式。

相關教學參考：流程

將自走車一開始的狀態設定為「停止」，讓程式開始執行後自走車停止 1 秒，開始執行避障功能。

以上是自動避障車的實行步驟，做好之後，填入裝置 Device ID，確認開發板上線，點選右上方紅色按鈕執行，就可以體驗無人車的威力囉！

範例解答：https://blocklypro.webduino.io/?demo=demo-area-01#XBBq1x4ozE

相關參考

• 範例解答：https://blocklypro.webduino.io/?demo=demo-area-01#XBBq1x4ozE